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斯坦福大学公开课:机器人学

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简介 五、胃肠疾病:胃病、肚痛:抹痛区。加服鸵鸟油水液一杯,每天次,舌尖下含化一粒(黄豆大小),加服鲨鱼肝油(矿物晶),快速见效。 人生观是由世界观决定的。其具体表现为苦乐观、荣辱观、生死观等。

五、胃肠疾病:胃病、肚痛:抹痛区。加服鸵鸟油水液一杯,每天次,舌尖下含化一粒(黄豆大小),加服鲨鱼肝油(矿物晶),快速见效。

  人生观是由世界观决定的。其具体表现为苦乐观、荣辱观、生死观等。

斯坦福大学公开课:机器人学

机器人学第八课首先播放了一个关于平行停车的视频片段。

驾驶员想停车时,启动自动停车模式,离开车,车辆就可以自动停靠到指定位置。 当需要取车时,汽车可以自动开出来,并准备好手动驾驶模式。 接下来教授展示了斯坦福沙因曼的机械臂,说明了之前课上讲到的各个关节是如何移动的。

回到课堂,教授讲解了运动学奇异点的定义以及如何计算。 让雅可比矩阵的行列式为0,就可以得到奇异构型。

接下来教授举了一个简单的例子:如何得到雅可比矩阵,如何得到运动学奇异点,并在机器人PUMA上演示了同样的问题。 通常的机器人问题超出了二维平面,因此雅可比矩阵可能不是方阵,接下来就讨论了这样的情况。

可以通过消去某些行得到约化的矩阵(方阵)进行分析,得到奇异值。

接着教授继续讲解斯坦福沙因曼的性质,关节5。 然后解释了一下关于最后一个坐标系的一些疑问,有关末端执行器的雅可比矩阵。

要注意不同的坐标系中,叉积算子需要进行转换,不要弄错。

最后教授举了一个腕关节点计算雅可比矩阵的例子。 雅可比矩阵不仅用来分析速度,也可控制机器人。

教授详细讲述了这一过程。 课程的最后讨论了静力的问题(包含虚功原理和一个实例)。